Dinamička analiza i sinteza mehanizama tok predavanja. Dinamička analiza mehanizama. Problemi dinamičkog istraživanja mehanizama

Pitanja koja se razmatraju na predavanju. Sile koje djeluju na karike mehanizama. Određivanje sila inercije karika. Kinetostatička analiza mehanizama.

Neki osnovni koncepti.

Pokretačke snage- To su sile koje se primjenjuju na karike mehanizma koje imaju tendenciju da ubrzaju kretanje vodeće karike; njihov elementarni rad je pozitivan.

Snage otpora - To su sile koje se primjenjuju na karike mehanizma koje teže usporavanju kretanja vodeće karike; njihov elementarni rad je negativan. Razlikujte sile korisna i štetna otpornost.

Pod uticajem sila koje se primenjuju na mašinu, ugaona brzina glavne osovine mašine se menja tokom perioda ravnomernog kretanja mašine, oscilujući oko određene prosečne vrednosti.

Veličina razlike između najveće i najmanje vrijednosti ugaone brzine zavisi, za date sile, od veličine momenta inercije mašine svedenog na glavno vratilo. Što je smanjeni moment veći, to je razlika manja. Dakle, povećanjem smanjenog momenta inercije mašine, veličina razlike se može smanjiti.

Veličina ove razlike uzima se u obzir koeficijentom neravnomjernog rada mašine

Praksa je utvrdila gornje granice za vrijednosti koeficijenata d za različite tipove mašina, ove vrednosti su tabelarno prikazane i date u literaturi o TMM.

Da bi se povećao smanjeni moment inercije mašine, najčešće se na glavno vratilo mašine ugrađuje čvrsto telo u obliku diska ili oboda sa žbicama, koje se naziva zamajac. zamajac.

Zadatak je odrediti moment inercije zamašnjaka u odnosu na os rotacije glavnog vratila, pri kojem bi se osigurale granice fluktuacije ugaone brzine glavne osovine pri ravnomjernom kretanju, određene koeficijentom neravnomjernosti. d.

Prilikom rješavanja problema koriste poznatu tehniku mašinske dinamike, prema kojoj se proučavanje kretanja cijele mašine zamjenjuje proučavanjem kretanja jedne karike (pogonske karike). Glavno vratilo mašine se često uzima kao pogonska karika.

Za određivanje smanjenog momenta zamašnjaka preporučuje se korištenje Wittenbauerove metode, koja je metodološki najuspješnija u odnosu na druge. Metoda se sastoji u određivanju momenta inercije zamašnjaka crtanjem dijagrami energetske mase , koji se konstruiše isključivanjem parametra j iz dijagrama promjena kinetičke energije mehanizma i reduciranog momenta inercije, za koje se moraju prvo konstruirati dijagrami reduciranih momenata pokretačkih sila i sila otpora, rad pokretačkih sila i sila otpora.

Prilikom određivanja zakona kretanja mehanizma, mase svih pokretnih karika zamjenjuju se masom pogonske karike. Ako redukciona karika vrši rotacijski pokret, tada se koristi koncept smanjen moment inercije .

gdje je linearna brzina težišta i-te karike;

Masa i-te veze;

Ugaona brzina i-te veze;

Centralni moment inercije i-te karike.

Uvod

1. Problemi dinamičkog istraživanja mehanizama

2. Sile u mehanizmima

3. Inercijalne sile

4. Kinetostatski proračun mehanizama

5. Teorema N.E. Zhukovsky

Književnost

mehanizam otpor inercija kinetostatski

Uvod

Tema testa je „Dinamička analiza mehanizama“ iz discipline „Teorija mehanizama i mašina“.

Cilj: formiranje znanja o dinamičkoj analizi mehanizama.

Ciljevi: upoznati se sa metodama dinamičke analize mehanizama.

Rad se bavi sljedećim temama:

Problemi dinamičkog istraživanja mehanizama;

Sile u mehanizmima;

Sile inercije;

Kinetostatski proračun mehanizama;

Teorema N.E. Žukovskog o krutoj poluzi.

1. Problemi dinamičkog istraživanja mehanizama

Glavni ciljevi dinamike mehanizma su:

1) određivanje sila koje deluju u kinematičkim parovima mehanizma;

2) određivanje sila trenja i njihovog uticaja na rad mehanizma;

3) određivanje zakona kretanja mehanizma pod uticajem određenih sila;

4) utvrđivanje uslova koji obezbeđuju dati zakon kretanja mehanizma;

5) balansni mehanizmi.

Da bi se riješio prvi problem, provodi se studija sile mehanizma.

2. Sile u mehanizmima

Glavne sile koje određuju prirodu kretanja mehanizma su pokretačke sile koje vrše pozitivan rad i sile korisnog (proizvodnog) otpora koje nastaju u procesu obavljanja korisnog rada mehanizma i obavljanja negativnog rada. Pogonske sile uključuju: silu pritiska radne smjese na klip cilindra motora, moment koji razvija elektromotor na pogonskom vratilu pumpe ili kompresora itd.

Korisne sile otpora su one sile koje je mehanizam dizajniran da savlada. Takve sile su: sile otpora rezanja u strugu itd. Osim ovih sila, potrebno je uzeti u obzir i sile otpora okoline u kojoj se mehanizam kreće, te sile gravitacije karika koje proizvode pozitivan ili negativan rad ovisno o smjeru kretanja centra gravitacija karika - dole ili gore.

Prilikom proračuna mehanizma moraju se specificirati sve pokretačke sile korisnog otpora - takozvane specificirane sile. Ove sile su obično specificirane u obliku mehaničkih karakteristika.

Mehanička karakteristika motora ili radne mašine je zavisnost momenta primenjenog na pogonsko vratilo motora ili pogonsko vratilo radne mašine o jednom ili više kinematičkih parametara. Mehaničke karakteristike se određuju eksperimentalno ili korištenjem različitih matematičkih odnosa.

U toku rada mehanizma, kao rezultat djelovanja svih navedenih sila koje se primjenjuju na njegove karike, javljaju se reakcije u kinematskim parovima koji ne utječu direktno na prirodu kretanja mehanizma, ali izazivaju sile trenja na površinama mehanizma. elementi kinematičkih parova. Ove sile su sile štetnog otpora.

Reakcije u kinematičkim parovima nastaju ne samo zbog utjecaja vanjskih specificiranih sila na karike mehanizma, već i zbog pomicanja pojedinih masa mehanizma uz ubrzanje, što može uzrokovati dodatna dinamička opterećenja u kinematičkim parovima.

Stoga je zadatak kinematičkog proračuna da odredi reakcije u kinematičkim parovima mehanizama ili, drugim riječima, pritiske koji nastaju na dodirnim mjestima elemenata kinematičkih parova, kao i da odredi balansne momente ili sile ravnoteže. .

Pod balansirajućim silama ili momentima podrazumijevamo one nepoznate i podložne određivanju sile ili momente primijenjene na vodeće karike koje uravnotežuju sistem svih vanjskih sila i parova sila i svih inercijskih sila i parova inercijalnih sila.

Ako u mašini, tokom rada, ubrzanje karika dostigne neznatnu vrednost, tada se reakcije u kinematičkim parovima određuju iz uslova ravnomernog kretanja svih karika mehanizma prema uslovima statičke ravnoteže:

∑ Fi=0; ∑ M (Fi)=0.

Ako ubrzanje karika u stroju dostigne značajnu vrijednost, tada su karike podložne dinamičkim opterećenjima koja se više ne mogu zanemariti. Za proračune sile u ovom slučaju bilo bi potrebno sastaviti dinamičku jednačinu kretanja, što je vrlo teško.

Postavljeni problem se može riješiti korištenjem d'Alembertovog principa, prema kojem, ako se na karike mehanizma uz sve sile primjenjuju i inercijske sile, onda se mehanizam može smatrati u statičkoj ravnoteži, a jednačina dinamike može se zamijeniti statičkim jednadžbama:

∑ M (Fi) + ∑ M (Fu) + Mu=0

3. Inercijalne sile

U opštem slučaju ravno-paralelnog kretanja veze, ubrzanja njenih različitih materijalnih tačaka su različita (po veličini i pravcu). Stoga su i elementarne sile inercije različite

, uslovno primijenjen na ovim tačkama. Ovaj sistem elementarnih sila svodi se na jednu silu inercije Fu i jedan par inercijskih sila sa momentom Mu, koje su jednake:

gdje je: m – masa veze;

WS - ubrzanje centra gravitacije veze;

ε – ugaono ubrzanje veze;

IS je moment inercije karike u odnosu na osu koja prolazi kroz centar gravitacije.

Moment inercije karike je mjera inercije karike u rotacionom kretanju. Njegova veličina zavisi samo od samog tela: od njegove mase i raspodele mase. Moment inercije općenito se određuje formulom:

gdje je: ρ udaljenost svake elementarne mase od ose koja prolazi kroz centar gravitacije.

Inercijalna sila Fu primjenjuje se na težište karike S i usmjerena je suprotno od vektora ubrzanja težišta WS.

Moment para inercijskih sila usmjeren je suprotno ugaonom ubrzanju karike ε.

Razmotrimo na koje se sile inercije svode u različitim slučajevima kretanja karika.

1. Translacijsko kretanje veze (slika 1).

Ubrzanja svih tačaka su ista, dakle:

Inercijalna sila se primjenjuje na centar gravitacije. Moment inercije veze Mu=0, jer kada se veza kreće naprijed, ona nema kutno ubrzanje (ε=0).

2. Karika rotira neravnomjerno (ε≠0) oko ose koja prolazi kroz centar gravitacije (slika 2).

Fig.2

Sila inercije u ovom slučaju je jednaka Fu=0, jer ubrzanje centra gravitacije WS=0.

Moment sile inercije jednak je: Mu=-IS·ε i usmjeren je suprotno ugaonom ubrzanju ε.

3. Karika rotira jednoliko (ε=0) oko ose koja ne prolazi kroz centar gravitacije (slika 3).

U ovom slučaju:

Gdje: .

Moment inercije sile Mu=0, budući da je ugaono ubrzanje ε=0.

4. Karika se ravnomjerno rotira (ε=0) oko ose koja prolazi kroz centar gravitacije (slika 4).

U ovom slučaju, inercijska sila Fu=0, jer aS=0 i moment inercije µu=0 (pošto je ε=0).

Takva veza se naziva uravnotežena.

5. Karika se neravnomjerno rotira oko ose koja ne prolazi kroz centar gravitacije.

U ovom slučaju nastaju i sila inercije i moment inercije:

; u veličini

Inercijalna sila se primjenjuje na težište i usmjerena je suprotno od ubrzanja težišta WS. Moment para inercijalnih sila Mu usmjeren je suprotno od ugaonog ubrzanja.

Često je zgodno smanjiti inercijsku silu Fu i moment inercije Mu na jednu rezultantnu silu Fu (slika 6). Da bismo to učinili, zamjenjujemo moment Mu sa parom Fu i -Fu, čiji je moment jednak: Fu·h=Mu.

Primjenjujemo silu -Fu ovog para u centru gravitacije S. Tada će druga sila biti primijenjena u nekoj tački “K” veze. Sile Fu i -Fu primijenjene u centru gravitacije su međusobno uravnotežene, tako da ostaje samo jedna sila primijenjena u tački “K” veze. Ova tačka se zove tačka zamaha.

Položaj tačke ljuljanja određuje se iz jednačine.

Pitanja koja se razmatraju na predavanju. Sile koje djeluju na karike mehanizama. Određivanje sila inercije karika. Kinetostatička analiza mehanizama.

Neki osnovni koncepti.

Pokretačke snage- To su sile koje se primjenjuju na karike mehanizma koje imaju tendenciju da ubrzaju kretanje vodeće karike; njihov elementarni rad je pozitivan.

Pod uticajem sila koje se primenjuju na mašinu, ugaona brzina glavne osovine mašine se menja tokom perioda ravnomernog kretanja mašine, oscilujući oko određene prosečne vrednosti.

Veličina ove razlike uzima se u obzir koeficijentom neravnomjernog rada mašine

Praksa je utvrdila gornje granice za vrijednosti koeficijenata d za različite tipove mašina, ove vrednosti su tabelarno prikazane i date u literaturi o TMM.

Da bi se povećao smanjeni moment inercije mašine, najčešće se na glavno vratilo mašine ugrađuje čvrsto telo u obliku diska ili oboda sa žbicama, koje se naziva zamajac. zamajac.

gdje je linearna brzina težišta i-te karike;

Dinamička analiza je grana teorije mehanizama i mašina koja proučava kretanje karika mehanizama pod uticajem datog sistema sila. Osnovni cilj dinamičke analize je uspostavljanje općih odnosa između sila (momenata sile) koje djeluju na karike mehanizma i kinematičkih parametara mehanizma, uzimajući u obzir mase (momente inercije) njegovih karika. Ove zavisnosti se određuju iz jednačina kretanja mehanizma.

Uz svu raznolikost problema dinamičke analize, oni se dijele na dva glavna tipa: u problemima prvog tipa određuju pod utjecajem kojih sila nastaje dato kretanje mehanizma (prvi problem dinamike); u zadacima drugog tipa, na osnovu datog sistema sila koje djeluju na karike mehanizma, pronalaze se njihovi kinematicki parametri (drugi problem dinamike).

Zakon kretanja mehanizma u analitičkom obliku je dat u vidu zavisnosti njegovih generalizovanih koordinata od vremena. Dinamički problemi se najlakše rješavaju za mehanizme sa krutim vezama i jednim stepenom slobode korištenjem klasičnih metoda teorije mehanizama i mašina. Međutim, moderna inženjerska praksa zahtijeva rješavanje složenijih problema u kojima se proučava dinamika strojeva i mehanizama velike brzine, uzimajući u obzir elastična svojstva materijala njihovih karika, prisutnost praznina u njihovim kinematičkim lancima i druge faktore. U takvim slučajevima, problemi dinamike mehaničkih sistema s nekoliko stupnjeva slobode (ili sa beskonačnim brojem stupnjeva slobode) rješavaju se korištenjem složenog matematičkog aparata višedimenzionalnih sistema običnih diferencijalnih jednadžbi, parcijalnih diferencijalnih jednadžbi ili integro-diferencijalnih jednačina. .

Sile koje djeluju na karike mehanizma i njihova klasifikacija

Sile koje djeluju na karike mehanizma mogu se podijeliti u sljedeće grupe.

pokretačke snageF d (ili parovi sila sa momentom M d ) – to su sile čiji je elementarni rad na mogućim pomacima tačaka njihove primjene pozitivan Pogonske sile se primjenjuju na pogonske karike sa strane motora. Namijenjeni su za pokretanje mašina, savladavanje sila otpora i izvođenje zadanog tehnološkog procesa. Kao pogonski motori koriste se motori sa unutrašnjim sagorevanjem, električni, hidraulični, pneumatski itd.

Snage otporaF c (ili parovi sila otpora sa momentom M With ) – To su sile čiji je elementarni rad na mogućim pomacima tačaka njihove primjene negativan. Sile otpora sprečavaju kretanje mehanizma. Podijeljene su na sile korisnih otpora (F ps, Mps), za savladavanje kojih je ovaj mehanizam namijenjen, te sile štetnog otpora (F BC, Mvs), uzrokujući neproduktivnu potrošnju energije pokretačkih snaga.

Sile korisnog otpora određene su tehnološkim procesima, zbog čega se i nazivaju kroz tehnološke ili otpori proizvodnje. Obično su spojeni na izlazne veze izvršnih mašina. Štetne sile otpora su uglavnom sile trenja u kinematskim parovima i sile otpora okoline. Koncept "štetnih sila" je uvjetovan, jer u nekim slučajevima osiguravaju funkcionalnost mehanizma (na primjer, kretanje valjka osiguravaju sile njegovog prianjanja na površinu ceste).

Težinske sile vezeF g, ovisno o smjeru njihovog djelovanja u odnosu na smjer pokretačkih sila, mogu biti korisni ili štetni kada pospješuju ili ometaju kretanje mehanizma.

Inercijske sileF i ili momenti inercijskih sila M a koje nastaju kada se brzina kretanja karika mijenja, mogu biti i pokretačke sile i sile otpora, ovisno o smjeru njihovog djelovanja u odnosu na smjer kretanja karika.

U opštem slučaju, pokretačke sile i sile otpora su funkcije kinematičkih parametara (vrijeme, koordinate, brzina, ubrzanje tačke primjene sile). Ove funkcije za određene motore i radne mašine nazivaju se njihovim mehaničke karakteristike, koji su navedeni u analitičkom obliku ili grafički.

Na sl. 1.20 prikazuje mehaničke karakteristike M d = = Md(ω) elektromotora različitih tipova.

DC paralelno pobuđen(namotaj pobude motora povezan je paralelno sa namotom armature) ima oblik linearne monotono opadajuće zavisnosti momenta Md od ugaone brzine rotacije osovine c (slika 1.20, A). Motor s takvom mehaničkom karakteristikom radi stabilno u cijelom rasponu kutnih brzina.

Mehaničke karakteristike elektromotora DC sa serijskom pobudom(namotaj polja je povezan serijski sa namotajem armature) izgleda da je nelinearna veza M d = Md(ω), prikazan na sl. 1.20, b.

Mehaničke karakteristike DC asinhroni motor(Sl. 1.20, V) se opisuje složenijom zavisnošću. Karakteristika ima uzlazni i silazni dio. Područje stabilnog rada elektro

Rice. 1.20

motor je silazni dio karakteristike. Ako je trenutak otpora M c postaje veći od maksimalnog momenta pokretačkih sila M d, motor se zaustavlja. Takav trenutak M s se zove moment preokreta M def. Ugaona brzina ω = = ωnom pri kojoj motor razvija maksimalnu snagu naziva se nazivna ugaona brzina, a odgovarajući obrtni moment M d = M nom – nazivni obrtni moment. Ugaona brzina ω = ωs. s kojim M d = 0, tzv sinhrona ugaona brzina.

Mehaničke karakteristike radnih mašina često predstavljaju uzlazne krive (slika 1.21). Karakteristike kompresora, centrifugalnih pumpi itd. imaju ovaj tip.

Slajd 2

Pregled predavanja

2 Analiza sila mehanizama. Sile koje djeluju na karike mehanizma. Pokretačke snage i snage otpora proizvodnje. Mehaničke karakteristike mašina. Trenje u mehanizmima. Vrste trenja. Trenje klizanja. Trenje na kosoj ravni. Trenje u vijčanom kinematičkom paru. Trenje u rotacionom kinematičkom paru. Trenje kotrljanja. Trenje u kugličnim i valjkastim ležajevima. Sile inercije karika ravnih mehanizama.

Slajd 3

3 Dinamika mašina je deo opšte teorije mehanizama i mašina u kome se proučava kretanje mehanizama i mašina uzimajući u obzir dejstvo sila i svojstava materijala od kojih su karike napravljene - elastičnost, spoljašnje i unutrašnje trenje, itd. Najvažniji zadaci mašinske dinamike su zadaci određivanja funkcija kretanja karika mašina, uzimajući u obzir sile i parove sila inercije karika, elastičnost njihovih materijala, otpor okoline na kretanje karika, balansiranje inercijskih sila, osiguranje stabilnosti kretanja, regulisanje napredovanja mašina.

Slajd 4

4 ANALIZA SILA MEHANIZAMA Kretanje pravih mašinskih mehanizama nastaje pod uticajem različitih sila i vremenski je promenljivo u skladu sa promenama režima i namene mašina. Svrha proučavanja kretanja mašina je određivanje načina njihovog kretanja u skladu sa zahtjevima proizvodne tehnologije, rada i pouzdanosti. Da biste to učinili, potrebno je utvrditi dopuštene vrijednosti sila koje djeluju na različite karike tijekom kretanja, efikasnost, pomak, brzinu i ubrzanje: kretanje karika i njihovih pojedinačnih tačaka.

Slajd 5

Sile i momenti koji djeluju u karikama mehanizma

5 Pogonske sile Fd i Md. Sile i momenti otpora (Fs,Ms). Rad sila i momenata otpora po ciklusu je negativan: Ac

Slajd 6

Mehaničke karakteristike

6 Mehaničke karakteristike su navedene u tehničkom listu. 1 – brzina kojom se osovina motora okreće; 2 – brzina kojom će se okretati glavno vratilo radne mašine. 1 i 2 moraju biti međusobno usklađeni. Na primjer, brzina n1 = 7000 o/min, a n2 = 70 o/min. Da bi se uskladile mehaničke karakteristike motora i radne mašine, između njih je ugrađen prenosni mehanizam koji ima svoje mehaničke karakteristike. gore2=1/2=700/70=10

Slajd 7

Mehaničke karakteristike mašine na primjeru klipne mašine

7 Mehaničke karakteristike 3-faznog asinhronog motora (Sl. 1). Indikatorski dijagram motora sa unutrašnjim sagorevanjem (sl. 2). H – hod klipa u klipnoj mašini (razmak između krajnjih položaja klipa) Sl. 3. Dijagram indikatora pumpe (sl. 4) sl. 1 sl. 2 sl. 3 sl. 4

Slajd 8

Trenje u mehanizmima

8 Trenje je složen fizički i hemijski proces praćen oslobađanjem toplote. Ovo je uzrokovano pokretima tijela koja se opiru relativnom kretanju. Mjera intenziteta otpora relativnom kretanju je sila (moment) trenja. Postoje trenje kotrljanja, trenje klizanja, kao i suvo, granično i tečno trenje. Ako je ukupna visina mikrohrapavosti interakcijskih površina veća od visine sloja maziva, onda se radi o suhom trenju. jednaka visini sloja maziva, zatim - granično trenje. manje od visine sloja maziva, tada – tečnost

Slajd 9

Vrste trenja

9 Na osnovu objekta interakcije razlikuju se vanjsko i unutrašnje trenje. Spoljašnje trenje je otpor relativnom kretanju dodirujućih tijela u smjeru koji leži u ravnini njihovog kontakta. Unutrašnje trenje je otpor relativnom kretanju pojedinih dijelova istog tijela. Na osnovu prisustva ili odsustva relativnog kretanja razlikuju se statično trenje i trenje kretanja. Trenje mirovanja (statičko trenje) je vanjsko trenje kada su tijela u kontaktu u relativnom mirovanju. Trenje kretanja (kinetičko trenje) je vanjsko trenje tokom relativnog kretanja tijela u dodiru. Na osnovu vrste relativnog kretanja tijela razlikuju se: trenje klizanja - vanjsko trenje pri relativnom klizanju dodirujućih tijela, trenje kotrljanja - vanjsko trenje pri relativnom kotrljanju tijela u dodiru.

Slajd 10

10 Na osnovu fizičkih karakteristika stanja međudjelujućih tijela razlikuju se: čisto trenje - vanjsko trenje u potpunom odsustvu bilo kakvih stranih nečistoća na trljajućim površinama; suho trenje - vanjsko trenje, u kojem je površina za trljanje prekrivena filmovima oksida i adsorbiranih molekula plinova i tekućina, a nema podmazivanja; granično trenje - vanjsko trenje, kod kojeg postoji polutečno trenje između trljajućih površina - trenje u kojem postoji tanak (oko 0,1 μm ili manje) sloj maziva između površina za trljanje; površine imaju sloj maziva normalnih svojstava; fluidno trenje je trenje pri kojem su površine trljajućih čvrstih tijela potpuno odvojene jedna od druge slojem tekućine.

Slajd 11

Trenje na kosoj ravni

11 Trenje klizanja Šema djelovanja sila prilikom klizanja duž nagnute ravni

Slajd 12

Obračun trenja u rotacionom kinematičkom paru.

Slajd 13

13 1 - osovina rc - poluprečnik osovine Δ - zazor  - poluprečnik kruga trenja;  = O1S Od ΔO1SK = sin  O1S = O1K sin  Mc= Q12.O1S = Q12. rts.sin  Pod malim uglovima sin ≈tg =f . Tada: Mc= Q12. rts.f Uzimajući u obzir trenje u rotacionom reduktoru, rezultirajuća reakcija odstupa od opšte normale za ugao trenja  i prelazi tangencijalno na krug trenja poluprečnika .

Slajd 14

Trenje kotrljanja

14 Trenje kotrljanja je moment sile koji nastaje kada se jedno od dva tijela koja su u kontaktu i interakciju kotrlja u odnosu na drugo, suprotstavljajući rotaciju tijela koje se kreće.

Slajd 15

Koeficijent trenja kotrljanja

15 Koeficijent trenja kotrljanja je krak para trenja kotrljanja, tj. udaljenost za koju se normalna reakcija pomjera. Koeficijent trenja kotrljanja je f = Mmax/N. Mjeri se u linearnim jedinicama i utvrđuje empirijski.

Slajd 16

Ugao i konus trenja

Slajd 17

Trenje u kugličnim i valjkastim ležajevima

17 Trenje kotrljanja je trenje kretanja dvaju čvrstih tijela kod kojih su njihove brzine u dodirnim točkama iste po vrijednosti i smjeru. Ova interakcija i, shodno tome, vrsta trenja se uočava u kugličnim i valjkastim ležajevima, te u sučeljima valjak-vodilica.

Slajd 18

Sile inercije ravnih mehanizama

18 Sile i momenti inercije karika koji nastaju pri promeni brzine kretanja karika i delujućih veza koje drže karike. Inercijske sile ometaju kretanje pri ubrzanju i pospješuju ga pri usporavanju. Inercijalne sile su određene proizvodom mase i vektora ubrzanja centra inercije karike.

Slajd 19

Inercijske sile

19 Inercijske sile - predložio D’Alembert za proračun sile pokretnih mehaničkih sistema. Dodavanjem ovih sila vanjskim silama koje djeluju na sistem, uspostavlja se kvazistatička ravnoteža sistema i može se izračunati pomoću jednačina statike (kinetostatička metoda). Upoznati ste sa računskim izrazima za određivanje inercijskih sila iz predmeta Teorijske mehanike.

Slajd 20

Pitanja za samotestiranje

20 1. Glavne karakteristike analize sila mehanizama? 2. Koje sile i momenti mogu nastati u karikama mehanizma tokom kretanja? 3. Navedite glavne karakteristike mašina. 4. Koje vrste trenja poznajete, navedite njihove karakteristike? 5. Koja je razlika između trenja klizanja i trenja kotrljanja? 6. Kako se određuje koeficijent trenja?

Pogledajte sve slajdove